Подключение драйвера шагового двигателя TB6600

TB6600 Stepper Motor Driver Драйвер для шагового двигателя (общий вид)

Характеристики драйвера TB6600 

Входной ток 0…5A;
Выходной ток 0.5…4.0A;
DC 9…42V;
Максимальная мощность 160W;
Максимальная частота ШИМ 200кГц;
Температура эксплуатации от -10 до +45℃;
Габариты 96x56x33 mm;
Вес 0.2 кг;
Микросхема привода TB67S109AFTG.

8 типов микрошагов NC, 1(200), 2/A(400), 2/B(400), 4(800), 8(1600), 16(3200), 32(6400)
8 типов регулирования тока 0,5 А, 1А, 1,5А, 2А, 2,5А, 2,8А, 3,0А, 3,5А

A+,A- подключение I фазной обмотки шагового двигателя;
B+,B- подключение II фазной обмотки шагового двигателя;
PUL (STEP) – генерирует тактовые импульсы для запуска шагового двигателя (активный уровень — 1);
DIR – логический сигнал для установки направления двигателя, смена направления вращения;
осуществляется при отсутствии импульсов на пине PUL; (при изменении состояния должно пройти не менее 10 мкс до подачи импульса на вход «PUL») (активный уровень — 1);
ENA – разрешающий сигнал, отключение и включение двигателя (активный уровень — 0).

Таблица настройки частоты вращения двигателя драйвера шагового двигателя TB6600

Microstep	Pulse/rev	s1	s2	s3
NC	NC	ON	ON	ON
1	200	ON	ON	OFF
2/A	400	ON	OFF	ON
2/B	400	OFF	ON	ON
4	800	ON	OFF	OFF
8	1600	OFF	ON	OFF
16	3200	OFF	OFF	ON
32	6400	OFF	OFF	OFF

Таблица токов драйвера шагового двигателя TB6600

Current(A)	PK Current	s4	s5	s6
0.5	0.7	ON	ON	ON
1.0	1.2	ON	OFF	ON
1.5	1.7	ON	ON	OFF
2.0	2.2	ON	OFF	OFF
2.5	2.7	OFF	ON	ON
2.8	2.9	OFF	OFF	ON
3.0	3.2	OFF	ON	OFF
3.5	4.0	OFF	OFF	OFF

Схема подключения TB6600 Nema 17 к Arduino Nano

Вид подключаемого шагового двигателя Nema 17

Схема обмоток шагового двигателя

Пример скетч работы шагового двигателя Nema 17 и драйвера TB6600 Arduino

#define MOTOR_PUL_PIN 9
#define MOTOR_DIR_PIN 8 
#define MOTOR_ENA_PIN 5


void setup() {
  pinMode (MOTOR_PUL_PIN, OUTPUT);
  pinMode (MOTOR_DIR_PIN, OUTPUT);
  pinMode (MOTOR_ENA_PIN, OUTPUT);

}

void loop() {

// мотор крутится по часовой стрелки
  for (int i=0; i<3200; i++)  
  {
    digitalWrite(MOTOR_DIR_PIN,HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_ENA_PIN,HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_PUL_PIN,HIGH);
    delayMicroseconds(200);
    digitalWrite(MOTOR_PUL_PIN,LOW);
    delayMicroseconds(200);
  }
 // мотор крутится по против часовой стрелки
  for (int i=0; i<3200; i++)  
  {
    digitalWrite(MOTOR_DIR_PIN,LOW);
    digitalWrite(MOTOR_ENA_PIN,HIGH);
    digitalWrite(MOTOR_PUL_PIN,HIGH);
    delayMicroseconds(200);
    digitalWrite(MOTOR_PUL_PIN,LOW);
    delayMicroseconds(200);
  }
}

Пример скетча работы шагового двигателя один полный оборот 360 градусов Nema 17 и драйвера TB6600 Arduino

#define MOTOR_PUL_PIN 9
#define MOTOR_DIR_PIN 8 
#define MOTOR_ENA_PIN 5

//временная задержка между шагами 1 мс
const int delay_pause = 1;

void setup() {
  pinMode (MOTOR_PUL_PIN, OUTPUT);
  pinMode (MOTOR_DIR_PIN, OUTPUT);
  pinMode (MOTOR_ENA_PIN, OUTPUT);
}


void loop()
{
    //устанавливаем начальный режим
  digitalWrite(MOTOR_PUL_PIN, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR_DIR_PIN, LOW);

  //направление вращения мотора против часовой стрелки
  digitalWrite(MOTOR_DIR_PIN, HIGH);
// делаем 12800 шагов на 360 градусов оборот
   for(int i = 0; i < 12800; i++)
  {
    digitalWrite(MOTOR_PUL_PIN, HIGH);
    delay(delay_pause);
    digitalWrite(MOTOR_PUL_PIN, LOW);
    delay(delay_pause);
  }
  // пауза 5 секунд
  delay(5000);
}

Код скорости вращения на драйвере TB6600 Arduino

#define Motor_PULSE_PIN 9
#define Motor_DIR_PIN   8

uint16_t motor_speed = 15;// скорость мотора
uint16_t motor_Hz = 6400 / 5 / 10; // 6400 пульсация 5 секунд со скоростью 10

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(Motor_DIR_PIN, OUTPUT);      
  pinMode(Motor_PULSE_PIN, OUTPUT); 
}

void loop() {
uint16_t  motor_speed_pusk=motor_speed * motor_Hz;
tone(Motor_PULSE_PIN, motor_speed_pusk); 
}